Användningstips för Humanoid Robot Key Module

Humanoida robotnyckelmoduler (särskilt ledmoduler) är kärnkomponenterna för att uppnå hög-dynamisk och hög-precisionsrörelse.

 

Tips för användning av gemensamma moduler
Ledmoduler är vanligtvis integrerade med motorer, växelreducerare, pulsgivare, drivenheter, kontakter etc. När du använder dem bör uppmärksamheten fokuseras på följande aspekter:

 

Anslutningsval och installation
Prioritera kontakter som stöder fler-kanalledningar, vibrationsmotstånd och lågt kontaktmotstånd (mindre än eller lika med 30 mΩ), som Greenconn GB01-seriens tråd-till-kortkontakter.
Se till att anslutningen har en spänningsdämpande struktur för att hantera utmattning av kabelstammen orsakad av upprepad ledböjning.
I kompakta utrymmen, använd en kompakt layout på 1,25 mm för att tillgodose kraven på både kraft- och signalhybridkablar.

 

Kodarkonfiguration och feedback
För roterande leder rekommenderas ett dubbelt-omkodarschema (hög-hastighetsände + låg-hastighetsände) för att förbättra positionsåterkopplingsnoggrannheten; linjära leder som fingerfärdiga händer kan använda en enda kodare.
Föredra absoluta omkodare för att undvika behovet av målsökning vid-start; magnetiska eller induktiva omkodare är mer lämpade för slagtålighet och vida temperaturmiljöer.
För avancerade applikationer (som fingerfärdiga händer) kan kapacitiva omkodare (som Netzer) användas, som erbjuder beröringsfri funktion, lång livslängd och hög upplösning.

 

Matchning av växelreducerare
Scenarier med hög vridmomentdensitet (såsom höft- och knäled): prioritera harmoniska reducerare (som Green Harmonic eller Harmanaco), med backlash < 1 arcmin.
Lätta eller kostnadskänsliga-scenarier: överväg planetreducerare, som har en inhemsk produktionstakt på 92 % och minskar kostnaderna med 30–45 %.
Höga överbelastningskrav (som streetdance eller hoppning): använd cykloidformade ledmoduler som stöder 5x momentan överbelastning (som Hichuan-lösningar).

 

Värmehantering och överbelastningsskydd
Ledmoduler under maximalt vridmoment (som 360 N·m) bör ha en kontinuerlig varaktighet som är mindre än eller lika med 500 ms för att undvika överhettning av lindningarna, åldrande av isoleringen eller avmagnetisering av permanentmagneter.
Använd naturlig värmeavledning + lättviktshus (som aluminiumlegering) design för att undvika ökad vikt från forcerad luft eller vätskekylning.
Pro-seriens moduler (som Crab Intelligence R120-Pro) stöder online variabla utväxlingar, vilket möjliggör dynamisk optimering av strömförbrukning och belastningsförhållande enligt belastning. ...